工业机器人是面向工业领域的多关节机械手或多自由度的机器装置，它能自动执行工作，是靠自身动力和控制能力来实现各种功能的一种机器。它可以接受人类指挥，也可以按照预先编排的程序运行，现代的工业机器人还可以根据人工智能技术制定的原则纲领行动。

它结合制造主机或生产线，可以组成单机或多机自动化系统，在无人参与下，实现搬运、焊接、装配和喷涂等多种生产作业。

工业机器人运动形式和应用分为四种：1.直角坐标型机械手臂；2.四轴机械手臂；3.多关节机械手臂；4.并联式机械手臂；5.晶圆机械手臂；

直角坐标机器人又称工业机械臂，电缸等，是以XYZ直角坐标系统为基本数学模型，以伺服电机、步进电机为驱动的单轴机械臂为基本工作单元，以滚珠丝杆、同步皮带、齿轮齿条为常用的传动方式所架构起来的机器人系统。 

● SCARA机器人

主要应用：

上下料取放，包装，整列，组装，点胶，堆叠，检测

SCARA机器人又称之为“四轴机械手”，是指“选择性装配关节机器臂”，即四轴机械手的手臂部分可以在一个几何平面内自由移动。四轴机械手的前两个关节可以在水平面上左右自由旋转的，第3，4轴由滚珠花键组成，实现在垂直平面内向上和向下移动或围绕其垂直轴旋转，但不能倾斜。 

这种独特的设计使四轴机械手具有很强的刚性，从而使它们能够胜任高速和高重复性的工作。在包装应用中，四轴机械手擅长高速取放和其他材料处理任务。

● 关节式机械手臂

主要应用：

装配、部件放置、上料、下料、配件装载等

关节式机械手是一种适用于靠近机体操作的传动形式。它像人手一样有肘关节，可实现多个自由度，动作比较灵活，适于在狭窄空间工作。

多关节式机械手的手臂分为大臂与小臂两段，大小臂之间由肘关节联接。多关节机械手动作灵活、运动惯性小，能抓取紧靠机座的工件，并能绕过障碍物进行工作。

● 并联式机械手臂

主要应用：

包装 ，整列，组装，拣选，堆叠，检测

并联式机械手臂是指通过至少两个独立的运动链相连接，机构具有两个或两个以上自由度，且以并联方式驱动的一种闭环机构。

并联机器人的特点呈现为无累积误差，精度较高；驱动装置可置于定平台上或接近定平台的位置，这样运动部分重量轻，速度高，动态响应好。

● 晶圆机械手臂

晶圆机械手臂是一种适用于半导体产业(晶圆取放)、光电产业(小型面板、小型太阳能板)、LED产业(蓝宝石基板、胶环)等取放设备。